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ISS9AF

Modeling of Advanced Systems

 

Durée : 21 heures

Crédits : 2 ECTS 

Semestre : S9

Responsable(s) :

Patrick HENAFF, Professeur, patrick.henaff@univ-lorraine.fr 

Mots clés : robotique, interaction homme/robot, intelligence artificielle, réseaux de neurones, commande bio-inspirée, algorithmes génétiques

 

Pré requis :  robotique, mathématique et physique niveau classes préparatoires, SI 144

 

Objectif général :  comprendre les enjeux de la robotique interactive et des systèmes cyber-physiques interactifs, imaginer ce que pourrait être la robotique du futur

 

Programmes et contenus :

Programme:

  • système nerveux moteur chez l'animal et l'homme : boucle sensori-motrice
  • contrôle neuronal en robotique :
    • modèles de neurones (statique, dynamiques) et modèles d'architectures
    • apprentissage de lois de commande
    • notion de plasticité synaptique et neuronale
  • algorithmes génétiques:
    • synthèse évolutionniste en robotique:coévolution morphologie/contrôleurs
  • genèse de mouvements rythmiques: 
    • central pattern generators (CPG) neuronaux, à base d'oscillateurs linéaires ou non linéaires).

  • nouveaux concepts en intelligence artificielle:
    • l'intelligence du corps, concept d'immanence
    • principe d’émergence
    • communication multimodale
    • robotique développementale

Outils et Plateformes robotiques:

a) 2 robots humanoïdes Nao

b) 2 demi-Nao (torse+tete+bras) + 1 cheville

c) une plateforme mobile Pioneer

d) un bras robotique Kinova (Mico)

e) 20 petits robot mobiles Arduino

g) simulateur Webots


•

Compétences : 

Niveaux

Description et verbes opérationnels

Connaître 

 

Comprendre 

 

Appliquer 

 

Analyser 

 

Synthétiser

 

Évaluer

 

Évaluations :

  • Test écrit
  • Contrôle continu
  • Oral, soutenance
  • Projet
  • Rapport
  • Aucune étiquette