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ISS8AG

Embedded Systems and Robotics

 

Crédits : 2 ECTS

Durée : 21 heures

Semestre : S8

Responsable(s) :

Patrick Hénaff, Professeur, patrick.henaff@univ-lorraine.fr 

Mots clés :  robotique, commande, modélisation, interaction homme/robot, robotique humanoïde,

Pré requis : mathématique et physique niveau classes préparatoires

Objectif général : Comprendre les fondements de la commande des systèmes robotiques

 

Programme:

-histoire/classification de la robotique

-notions de robotique (vocabulaire, modélisation),

-actionnement, proprioception/extéroception,

-fondements de la boucle asservissement/commande et ses  liens avec la boucle sensori-motrice

-robotique humanoïde,

Outils et Plateformes robotiques:

a) 2 robots humanoïdes Nao

b) 2 demi-Nao (torse+tete+bras) + 1 cheville

c) une plateforme mobile Pioneer

d) un bras robotique Kinova (Mico)

e) 20 petits robot mobiles Arduino

f) 10 drones quadrirotor

g) simulateur Webots


 

Compétences : 

Niveaux

Description et verbes opérationnels

Connaître 

Les bases techniques et théoriques nécessaires à la programmation des boucles de commande d'un robot interactif

Comprendre 

-Le rôle de l'informatique à tous les niveaux de la robotique

-Les enjeux de la robotique interactive avec l'homme (HRI) et la robotique humanoïde de demain

-Comprendre les liens avec l'humain
-Comprendre et imaginer les conséquences des modèles développées en HRI sur les autres systèmes cyber-physiques interactifs

Appliquer 

Les modèles théoriques de commande ou comportementaux, les programmer sur des plateformes robotique ou en simulation

Analyser 

 

Synthétiser

 

Évaluer

 

Évaluations :

  • Test écrit
  • Contrôle continu
  • Oral, soutenance
  • Projet
  • Rapport
  • Aucune étiquette